Ab 2000 wurde die zweite Auflage des Toyota Estima gebaut, die aber keinen Unterflurmotor und keinen Hinterradantrieb mehr besaß.

 

Während der Toyota Previa in der Dieselmotorisierung nur mit manueller Fünfgangschaltung zu haben war, konnte man bei der Ausstattungsvariante mit Benzinmotor zwischen vierstufiger Automatik oder Handschaltung wählen. In Australien wurde er wieder als Toyota Tarago angeboten, ausschließlich mit dem 2,4L und 4-Gang Automatikgetriebe. Zusätzlich war der Estima in Japan mit dem 3,0 L 1MZ-FE V6 Benzinmotor erhältlich.

 

Im Juni 2001 kam in Japan der Estima mit Toyota Hybrid Synergy Drive auf den Markt. Mit einem Elektromotor und einem CVT-Getriebe war der Estima Hybrid der erste weltweite Hybrid-Minivan.